Первые печатные станки появились, вероятно, еще в VIII веке в Китае и представляли собой деревянные плиты с вырезанным на них изображением. Около 1455 года немецкий книгопечатник Иоганн Гутенберг изобрел наборный печатный станок с металлическими буквами — литерами, которые можно было менять местами и использовать не один раз, а многократно. Этот процесс называется рельефной печатью. Набранный текст смазывался чернилами, а затем наборная доска прижималась к чистому листу бумаги.
Для печатания текста рельефная печать используется и в наши дни, хотя помимо этого способа появилось немало новых.
В инталио, или гравюрной печати, которой часто пользуются художники, изображение не набирается, а гравируется на доске или вырезается резаком.
При других способах печати краска наносится на плоскую поверхность. В офсетной литографии используются наборные доски, которые изготавливаются методом фотографии. После нанесения изображения доска обрабатывается химикатами, после чего краска остается только на тех местах, которые должны быть пропечатаны. Этот метод, открытый в начале 1900-х годов, позволил перейти к массовому производству многоцветной печатной продукции.